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pid调试的一般原则:
a.当输出不振荡时，增加比例增益p。
b.当输出不振荡时，降低integration时间常数ti。
c.当输出不振荡时，增加差分时间常数td。
一般可以通过理论计算确定，但是误差太大。
目前应用最广泛的工程设置方法有经验法、衰减曲线法、临界比例带法和响应曲线法。
每种方法的一般过程如下:
1.确定比例增益p确定比例增益p时，先去掉pid的积分项和微分项，一般使ti=0，td=0(详见pid的参数设置说明)，这样pid就是纯比例的。
输入设置为系统允许的最大值的60%~70%，比例增益p从0逐渐增大，直至系统振荡；反之，比例增益p逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例增益p，将pid的比例增益p设定为当前值的60%~70%。
比例增益p调试完成。
2.确定积分时间常数ti
确定比例增益p后，设置更大的integration时间常数ti的初始值，然后逐渐降低ti，直到系统振荡，然后相反，逐渐增加ti，直到系统振荡消失。
此时记录ti，将pid的积分时间常数ti设为当前值的150%~180%。
integration时间常数ti的调试完成。
3.确定积分时间常数td
一般积分时间常数td不需要设置，可以是0。
设定的话，不振荡的时候取30%，和确定p和ti一样。
4.系统空载和有载联合调节，然后微调pid参数，直至满足要求